ˇ＾ˇ 当系统发现车辆已经偏离车道中心时会自动修正，微调方向盘，使得汽车保持在自己的车道内行驶。当车速达到65km/h或以上时速该系统才会开始运行。车道偏离预警系统和车道保持系统是相辅相成的关系，一除此之外，线控转向可以实现转向系统与方向盘的完全解耦，这一点非常切合自动驾驶的需求，被认为是完全自动驾驶的辅助技术之一。SBW 的转向力矩完全依靠下转向执行器来输出，而下转向执
它有行车记录仪记录的视频对应的每一帧的图片，在自动驾驶中转动方向盘产生左转右转之后，它让图片做了shift和rotate,也就是让图片上下左右偏转生成一张新的图片，再用卷积神经网络(cnn当系统发现车辆已经偏离车道中心时会自动修正，微调方向盘，使得汽车保持在自己的车道内行驶。当车速达到65km/h或以上时速该系统才会开始运行。车道偏离预警系统
EX5 开启Living Pilot 时，如下图所示，仪表盘同样会在时速右边显示“方向盘”图标，蓝色为准备状态，绿色为启用状态。需要注意的是，仪表盘会默认显示导航界面，并不会切换到自动开高速或者走高架的时候用特斯拉的自动辅助驾驶真的很舒服谁用谁知道但是！ 每隔一会儿就提示要“轻转方向盘”好多次转的时候都很容易力度过大导致退出自动辅助驾驶
本文介绍通过增量式PID控制器实现通过对自动驾驶车辆的EPS进行扭矩响应控制从而实现对期望方向盘转角的控制。控制器采用增量式PID 对连续PID控制以一定离散化方法离散后就可振动方向盘，甚至是主动参与行车行为，通过微调方向盘来提醒驾驶员，如果驾驶员在开车过程中精神不济疏忽导致车辆偏移预定车道时，就可以获得很好的提示，从而及时调
半自动辅助驾驶开启后，能自动沿着车道前进，方向盘自动微调。手可以短时间离开方向盘。超过一定时间检测不在拥挤的城市道路并线的时候，它也会通过微调方向盘一点点的试探，且前后距离拿捏的也恰到好处；在前方有车辆加塞后，它也会根据和前车的距离及相对速度调整刹车力度；最重要的是，
